تحقیق بررسی رباتهای Biped

تحقیق بررسی رباتهای Biped

دریافت

تحقیق بررسی رباتهای Biped

دسته بندي : فنی و مهندسی » مکانیک

جزئیات و دریافت

مقدمه:رباتهای Biped پنج لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و … را دارا می‌باشند.هرچند
كه مدلسازی و كنترل رباتهای Biped پنج  لینكه  به طور مناسبی انجام نگرفته
است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیك برای دینامیك و كنترل رباتهای
Biped پنج لینكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیكی سیـــكــل كامل
گام در صفــحــه منــحنــی ‌وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهای
(Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سینماتیكی جدید
ساخته شده برای رباتهای Biped پنج لینكه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی
پارامترهای فیزیكی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی
كرده و نهایتاً ‌مدل دینامیكی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی
جهت تشریح دینامیك ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینكه و برخوردشان
برای مواردی كه ماتریس ژاكوبین مرتبه كامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل
شده است.دومین روش سینماتیك پیشنهاد شده جهت تركیب سیكل گام مجاز برای
تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر
با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرك و حركت نوك پا تأمین
شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول
دینامیكی وطرح حركتی قوانین كنترلی sliding mode)  (برای اولین بار برای
این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حركت در طی فاز (DSP) به
عنوان یك بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث كنترل، پایداری
(robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی كامپیوتری
اثبات شده است و نهایتاً دینامیك impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین
تماسBiped پنج راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن
انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و
نتایجشان در فرم گرافیكی و در فضای پارامتری  بیان شده است. از طریق آنالیز
پارامترهای  نواحی مشخص می‌توان فهمید كه اگر  هیچ یك از حالتهای (SSP) و
(DSP)  رخ ندهد ممكن است تركیبی از این دو حالت رخ دهد.این نتایج اهمیت
فیزیكی نهفته در مكانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح
حركتی وتنظیم حركت برای پیشگویی رخدادهایی‌كه می‌تواند در موقع تماس ایجاد
شود را نشان می‌دهد.

دسته بندی: فنی و مهندسی » مکانیک
تعداد مشاهده:
2072
مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.zip

فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 109

حجم فایل:1,214
کیلوبایت

 قیمت:

23,500 تومان

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود.

 
پرداخت و دریافت فایل

راهنمای استفاده:
مناسب رشته های مهندسی مکانیک و مکاترونیک

محتوای فایل دانلودی:

در قالب Word وقابل ویرایش

برچسب ها:
دانلود پایان نامهپایان نامهپایان نامه مکانیکمکاترونیکپایان نامه رباتهای Bipedپایان نامه رباترباتربات BipedBipedدانلودرشته مکانیکطراحی رباتساخت رباتآموزش ساخت ربات

به اشتراک بگذارید:

  • پاورپوینت درس خوب جهان را ببین فارسی هشتم

    پاورپوینت درس خوب جهان را ببین فارسی هشتم دریافت پاورپوینت درس خوب جهان را ببین فارسی هشتم دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس هشتم جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه هشتم با موضوع درس خوب جهان را ببین فارسی…

  • پروژه بررسی فرش ایرانی

    پروژه بررسی فرش ایرانی دریافت پروژه بررسی فرش ایرانی دسته بندي : علوم انسانی » هنر و گرافیک جزئیات و دریافت قسمتی از متن:در مورد چگونگی ورود انواع نقوش گل فرنگ به منسوجات ایران به ویژه دستبافتهای گره دار ،…

  • تحقیق اهميت اخلاق و مسئوليت هاي اجتماعي مديران

    تحقیق اهميت اخلاق و مسئوليت هاي اجتماعي مديران دریافت تحقیق اهميت اخلاق و مسئوليت هاي اجتماعي مديران دسته بندي : علوم انسانی » مدیریت جزئیات و دریافت چکیده : باپیشرفت صنعت وتکنولوژی بالطبع تغییرات محیط واجتماع , تأثیرات شرکتها برجامعه…

  • تحقیق بررسی کامپوزیت های پایه سرامیکی و پایه فلزی

    تحقیق بررسی کامپوزیت های پایه سرامیکی و پایه فلزی دریافت تحقیق بررسی کامپوزیت های پایه سرامیکی و پایه فلزی دسته بندي : فنی و مهندسی » مواد و متالوژی جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع بررسی کامپوزیت های پایه…

  • تحقیق در مورد ازدواج و افسانه هاي عشقي

    تحقیق در مورد ازدواج و افسانه هاي عشقي دریافت تحقیق در مورد ازدواج و افسانه هاي عشقي دسته بندي : فنی و مهندسی » مکانیک جزئیات و دریافت قسمتی از متن:چرا برخي از روابط سرانجام خوبي ندارند؟1)شما با فرد مناسب…

  • تحقیق بررسی تاثیر رنگ بر حافظه کودکان

    تحقیق بررسی تاثیر رنگ بر حافظه کودکان دریافت تحقیق بررسی تاثیر رنگ بر حافظه کودکان دسته بندي : علوم انسانی » روانشناسی و علوم تربیتی جزئیات و دریافت قسمتی از متن :جامعه آماری و تعداد دانش آموزان، آزمون شده ۴۲…

  • تحقیق سازمان كلي امور مالي

    تحقیق سازمان كلي امور مالي دریافت تحقیق سازمان كلي امور مالي دسته بندي : علوم انسانی » حسابداری جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع سازمان كلي امور مالي،در قالب Word و در 16 صفحه قابل ویرایش.بخشی از متن تحقیق…

  • دانلود گزارش کارآموزی رشته مهندسی برق، در شركت نيرو ترانس سپاهان

    دانلود گزارش کارآموزی رشته مهندسی برق، در شركت نيرو ترانس سپاهان دریافت دانلود گزارش کارآموزی رشته مهندسی برق، در شركت نيرو ترانس سپاهان دسته بندي : فنی و مهندسی » برق، الکترونیک، مخابرات جزئیات و دریافت قسمتی از متن:با توجه…

  • مجموعه تست(ریاضی) رشته مهندسی فناوری اطلاعات

    مجموعه تست(ریاضی) رشته مهندسی فناوری اطلاعات دریافت مجموعه تست(ریاضی) رشته مهندسی فناوری اطلاعات دسته بندي : فنی و مهندسی » کامپیوتر و IT جزئیات و دریافت مجموعه تست(ریاضی) رشته مهندسی فناوری اطلاعات  توضیحات محصول:کتاب های خلاصه منابع رشته مهندسی فناوری…

  • گزارش کارآموزی رشته مهندسی نرم افزار، در یک شرکت نرم افزاری

    گزارش کارآموزی رشته مهندسی نرم افزار، در یک شرکت نرم افزاری دریافت گزارش کارآموزی رشته مهندسی نرم افزار، در یک شرکت نرم افزاری دسته بندي : فنی و مهندسی » کامپیوتر و IT جزئیات و دریافت چکیده:من درقسمت كارشناسي و…

  • تحقیق بررسي تأثير فعاليت هاي عمراني ، اقتصادي ادارة جهاد كشاورزي شهرستان كرج بر روند مهاجرت

    تحقیق بررسي تأثير فعاليت هاي عمراني ، اقتصادي ادارة جهاد كشاورزي شهرستان كرج بر روند مهاجرت دریافت تحقیق بررسي تأثير فعاليت هاي عمراني ، اقتصادي ادارة جهاد كشاورزي شهرستان كرج بر روند مهاجرت دسته بندي : علوم انسانی » اقتصاد…

  • تحقیق در مورد پدیده شهرنشینی

    تحقیق در مورد پدیده شهرنشینی دریافت تحقیق در مورد پدیده شهرنشینی دسته بندي : علوم انسانی » علوم اجتماعی جزئیات و دریافت مقدمه : شهر و شهر نشيني ايران كه در طول سالهاي متمادي دچار دگرگوني و تغيير بنيادي نشده…

  • تحقیق گرافیک محیطی و تاثیر آن بر جامعه

    تحقیق گرافیک محیطی و تاثیر آن بر جامعه دریافت تحقیق گرافیک محیطی و تاثیر آن بر جامعه دسته بندي : علوم انسانی » هنر و گرافیک جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع گرافیک محیطی و تاثیر آن بر جامعه،در…

  • پاورپوینت درس پانزدهم تاریخ دهم

    پاورپوینت درس پانزدهم تاریخ دهم دریافت پاورپوینت درس پانزدهم تاریخ دهم دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس دهم جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه دهم با موضوع درس پانزدهم تاریخ ،در قالب ppt و در 36 اسلاید، قابل ویرایش.مناسب…

  • شیپ فایل محدوده سیاسی شهرستان نائین

    شیپ فایل محدوده سیاسی شهرستان نائین دریافت شیپ فایل محدوده سیاسی شهرستان نائین دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت نقشه ی محدوده سیاسی شهرستان نائین (واقع در استان اصفهان). این شیپ فایل در محیط نرم افزار…

  • طراحي شبكه توزيع در زنجيره تأمين

    طراحي شبكه توزيع در زنجيره تأمين دریافت طراحي شبكه توزيع در زنجيره تأمين دسته بندي : فنی و مهندسی » صنایع جزئیات و دریافت دسته بندی: فنی و مهندسی » صنایع تعداد مشاهده: 144 مشاهده فرمت فایل دانلودی:.ppt فرمت فایل…

  • تحقیق ايروبيك

    تحقیق ايروبيك دریافت تحقیق ايروبيك دسته بندي : علوم انسانی » تربیت بدنی جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع ايروبيك ،در قالب Word و در 15 صفحه قابل ویرایش.بخشی از متن تحقیق :ايروبيك ایروبیک یا حرکات موزون هوازی یکی از…

  • پروپوزال رشته مدیریت برنامه ريزي استراتژيك

    پروپوزال رشته مدیریت برنامه ريزي استراتژيك دریافت پروپوزال رشته مدیریت برنامه ريزي استراتژيك دسته بندي : عمومی » پروپوزال جزئیات و دریافت پروپوزال مدیریت برنامه ريزي استراتژيك، ( مناسب برای درس روش تحقیق مقطع کارشناسی ارشد )این فایل یک نمونه…

  • مقاله شبيه سازی فرآيند کشش عميق ورقه های ترموپلاستيکی تقويت شده با الياف مصنوعي

    مقاله شبيه سازی فرآيند کشش عميق ورقه های ترموپلاستيکی تقويت شده با الياف مصنوعي دریافت مقاله شبيه سازی فرآيند کشش عميق ورقه های ترموپلاستيکی تقويت شده با الياف مصنوعي دسته بندي : فنی و مهندسی » مکانیک جزئیات و دریافت…

  • پاورپوینت تعمیر و نگهداری ساختمان

    پاورپوینت تعمیر و نگهداری ساختمان دریافت پاورپوینت تعمیر و نگهداری ساختمان دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع تعمیر و نگهداری ساختمان،با فرمت ppt و در 27 اسلاید قابل ویرایشبخشی از پاورپوینت…

  • نقشه کاربری اراضی شهرستان یزد

    نقشه کاربری اراضی شهرستان یزد دریافت نقشه کاربری اراضی شهرستان یزد دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت شیپ فایل کاربری اراضی شهرستان یزد (واقع در استان یزد)مشخصات سیستم تصویر:Geographic Coordinate System: GCS_WGS_1984Datum:    D_WGS_1984Prime Meridian: GreenwichAngular Unit:…

  • پاورپوینت قالب های فورج گرم

    پاورپوینت قالب های فورج گرم دریافت پاورپوینت قالب های فورج گرم دسته بندي : فنی و مهندسی » مواد و متالوژی جزئیات و دریافت پاورپوینت قالب های فورج گرم:در این فایل  power pointجامع و کاربردی  که در غالب  40   slid…

  • پاورپوینت آناتومي و فيزيولوژي قلب

    پاورپوینت آناتومي و فيزيولوژي قلب دریافت پاورپوینت آناتومي و فيزيولوژي قلب دسته بندي : عمومی » پاورپوینت جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع آناتومي و فيزيولوژي قلب،در قالب ppt و در 211 اسلاید، قابل ویرایش.مناسب برای معلمان، دانش آموزان…

  • تحقیق در مورد مدرسه هوشمند رهبري و هدايت كلاس

    تحقیق در مورد مدرسه هوشمند رهبري و هدايت كلاس دریافت تحقیق در مورد مدرسه هوشمند رهبري و هدايت كلاس دسته بندي : عمومی » آموزشی جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع مدرسه هوشمند رهبري و هدايت كلاس،در قالب Word…

  • پاورپوینت پوشه کار چیست؟

    پاورپوینت پوشه کار چیست؟ دریافت پاورپوینت پوشه کار چیست؟ دسته بندي : عمومی » پاورپوینت جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع پوشه کار چیست؟،در قالب ppt و در 38 اسلاید، قابل ویرایش.مناسب برای معلمان، دانش آموزان و اولیاء گرامی…

  • تحقیق تضاد انديشه ماني وتاثير آن در نگاره هاي ايران

    تحقیق تضاد انديشه ماني وتاثير آن در نگاره هاي ايران دریافت تحقیق تضاد انديشه ماني وتاثير آن در نگاره هاي ايران دسته بندي : علوم انسانی » تاریخ و ادبیات جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع تضاد انديشه ماني…

  • پاورپوینت نورواندوکرینولوژی لیبر و زایمان

    پاورپوینت نورواندوکرینولوژی لیبر و زایمان دریافت پاورپوینت نورواندوکرینولوژی لیبر و زایمان دسته بندي : علوم پزشکی » پزشکی جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع نورواندوکرینولوژی لیبر و زایمان،در قالب ppt و در 17 اسلاید قابل ویرایش.بخشی از پاورپوینت :سیستم…

  • تحقیق بررسی عوامل پيدايش آسيب هاي اجتماعي و راههاي پيشگيري از آن

    تحقیق بررسی عوامل پيدايش آسيب هاي اجتماعي و راههاي پيشگيري از آن دریافت تحقیق بررسی عوامل پيدايش آسيب هاي اجتماعي و راههاي پيشگيري از آن دسته بندي : علوم انسانی » علوم اجتماعی جزئیات و دریافت دانلود تحقیق بررسی عوامل…

  • پاورپوینت مبحث تقسیم ریاضی سوم دبستان

    پاورپوینت مبحث تقسیم ریاضی سوم دبستان دریافت پاورپوینت مبحث تقسیم ریاضی سوم دبستان دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس سوم دبستان جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه سوم دبستان با موضوع مبحث تقسیم ریاضی ،در قالب ppt و در…

  • بررسی شناسايي مولفه هاي رهبري تحول آفرين و رابطه آن با عملکرد سازماني

    بررسی شناسايي مولفه هاي رهبري تحول آفرين و رابطه آن با عملکرد سازماني دریافت بررسی شناسايي مولفه هاي رهبري تحول آفرين و رابطه آن با عملکرد سازماني دسته بندي : علوم انسانی » مدیریت جزئیات و دریافت  مولفه­ هاي رهبري…

  • تحقیق بررسی مکتب امپرسیونیسم

    تحقیق بررسی مکتب امپرسیونیسم دریافت تحقیق بررسی مکتب امپرسیونیسم دسته بندي : علوم انسانی » هنر و گرافیک جزئیات و دریافت دانلود تحقیق با موضوع بررسی مکتب امپرسیونیسم،در قالب Word و در 37 صفحه قابل ویرایش.بخشی از متن تحقیق :دربهار1874…

  • پروژه طراحی اجزا با موضوع سیستم تعلیق

    پروژه طراحی اجزا با موضوع سیستم تعلیق دریافت پروژه طراحی اجزا با موضوع سیستم تعلیق دسته بندي : فنی و مهندسی » مکانیک جزئیات و دریافت مقدمه:با پیشرفت روزافزون علم و تکنولوژی صنعت خودروسازی میتوان یکی از موارد اصلی رقابت…

  • پاورپوینت درس تبادل با محیط علوم هفتم

    پاورپوینت درس تبادل با محیط علوم هفتم دریافت پاورپوینت درس تبادل با محیط علوم هفتم دسته بندي : پاورپوینت مدارس » کلاس هفتم جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت پایه هفتم با موضوع درس تبادل با محیط علوم ،در قالب ppt…

  • نقشه بخش های شهرستان جیرفت

    نقشه بخش های شهرستان جیرفت دریافت نقشه بخش های شهرستان جیرفت دسته بندي : علوم انسانی » جغرافیا جزئیات و دریافت بخش های شهرستان جیرفت (واقع در استان کرمان)این فایل در محیط نرم افزار جی آی اس قابل نمایش و…

  • پاورپوینت سه نوع الهام پذیری در طبیعت

    پاورپوینت سه نوع الهام پذیری در طبیعت دریافت پاورپوینت سه نوع الهام پذیری در طبیعت دسته بندي : فنی و مهندسی » معماری جزئیات و دریافت دانلود پاورپوینت با موضوع سه نوع الهام پذیری در طبیعت،الهام از اشکال طبیعی الهام…